工业机器人|工业机器人复习重点传感器|机械|重器

text":"机器人三大特征：1.拟人功能，机器人是模仿人或动物肢体动作的机器，能像人那样使用工具，因此数控机床和汽车不属于机器人；2.可编程，一般的电动玩具没有智力或具有感觉和识别能力，不能再编程，因此不能称为真正的机器人。 3.通用性一般机器人在执行不同作业任务时，具有较好的通用性。比如，通过更换机器人末端操作器（手爪工具等）便可执行不同的任务。
机器人一词是1920年由捷克作家卡雷尔·恰佩克在他的讽刺剧《罗莎姆的万能机器人》中首先提出的。剧中描述了一个与人类相似，但能不知疲倦工作的机器人奴仆Robot 。从那时起， robot一词就被沿用下来，中文翻译成机器人。
机器人按控制方式分类：1.操作机器人2.程序机器人3.示教-再现机器人4.数控机器人5智能机器人。
按机器人关节连接布置形式分类：分为串联机器人和并联机器人。
五种坐标形式的机器人：1.直角坐标型机器人2.圆柱坐标型机器人3.球（极）坐标型机器人4关节坐标型机器人5.SCARA型机器人。
工业机器人系统的组成：1.机械系统：工业机器人的机械系统包括机身，臂部，手腕。末端操作器和行走机构等部分，每一部分都有若干个自由度，构成一个多自由度的机械系统。 2.驱动系统：主要是指机械系统动作的驱动装置。 3控制系统：任务是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号，控制机器人的执行机构，使其完成规定的任务和功能。 4.感知系统：由内部传感器和外部传感器组成，其作用是获取机器人内部和外部环境信息，并把这些信息反馈给控制系统。
工业机器的技术参数：1自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括末端操作器的开合自由度。一般为3~6个。 2.定位精度和重复定位精度：是机器人的两个精度指标。 3.作业范围：机器人运动时手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也称为工作区域。 4最大工作速度。 5.承载能力：指机器人在作业范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
逆运动学的特性：1.解可能不存在2.解的多重性3.求解方法的多样性。
工业机器人编程方式：1.机器人语言编程2.示教编程3.离线编程
机器人语言分为三级：1.动作级语言MOVE TP <destination>代表是VAL语言2.对象级语言3.任务级语言焊接机器人种类：1焊接机器人2.弧焊机器人3.点焊机器人：由机器人本体，焊钳，点焊控制箱，水（气）管路，焊钳修磨器夹具，循环水冷箱及相关电缆等组成。
驱动方式：液压驱动方式，气压驱动方式，电器驱动。
谐波齿轮传动的特点：（1）结构简单，体积小，质量小。（2）传动比范围大，单级谐波减速器传动比可在50—300之间，优选在75—250之间。（3）运动精度高，承受能力大。由于多齿啮合，与相同精度的普通齿轮相比，其运动精度能提高4倍左右，受载能力也大大提高。（4）运动平稳，无冲击，噪声小。（5）齿侧间隙可以调整。
摆线针轮传动减速器特点(RV)：（1）如果传动机构置于行星架的主支承轴承内，那么，这种传动的轴尺寸将大大缩小。（2）采用二级减速机构时，处于低速的针摆动更加平稳。同时，转臂轴承因个数增多且内、外相对转速下降，其寿命可大大提高。（3）只要设计合理，就可获得很高的运动精度和很小的回差。（4）摆线针轮传动的输出机构是采用两端支承的尽可能大的刚性圆盘输出结构，比一般半仙减速器的输出机构具有更大的刚度，且坑冲性能也有很大提高。（5）传动比范围大。 i=31—171.（6）传动效率高， η=0.85—0.92 。
设计机身时要注意的问题：（1）机身要有足够的刚度、强度和稳定性。（2）运动要灵活，用于实现升降运动的导向套长度不宜过短，以避免发生卡死现象。（3）驱动方式要适宜。（4）结构布置要合理。
臂部实际得基本要求：（1）手臂应具有足够的承受能力和刚度。（2）导向性要好。（3）重量和转动惯量要小。（4）运动要平稳、定位精度要高。
手腕的分类：按自由度数目分类分单自由度手腕、二自由度手腕、三自由度手腕。
按驱动分类分直接驱动手腕、远距离传动手腕。
RPY：把手腕的回转成为Roll ，俯仰称为Pitch ，偏转称为Yaw 。
手部定义：工业机器人的手部是装在工业机器人手腕上直接抓握工件或执行作业的部件。